更新时间2018-03-07 10:32:05
仿生机械恐龙的制作方法【专利摘要】本实用新型公开了一种仿生机械恐龙，包括躯干部以及连接在所述躯干部上的头颈部、尾部和四条机械腿，所述头颈部和尾部上分别设有实现颈部和尾部全方位转动的第一机械关节，每一条所述机械腿包括依次连接的髋关节、大腿关节、小腿关节和足部减震装置，所述小腿关节、大腿关节和髋关节分别包括用于改变小腿关节与大腿关节、大腿关节与髋关节以及机械腿与躯干部之间角度的第二机械关节、第三机械关节和第四机械关节，所述第一、第二、第三和第四机械关节均采用液压缸驱动。本实用新型，各关节采用液压缸驱动，具有高功率密度、高效的优点。【专利说明】仿生机械恐龙【技术领域】[0001]本实用新型涉及四足机器人，具体涉及仿生机械恐龙。【背景技术】[0002]机器人技术是近几十年来迅速发展起来的一门高新技术，它综合了机械、微电子与计算机、自动控制、传感器与信息处理以及人工智能等多学科的最新研究成果，是机电一体化技术的典型载体。大型四足仿生机械恐龙是四足步行机器人的一种重要应用，广泛应用于娱乐、影视等领域。[0003]大型四足仿生机械恐龙的基本要求是要具备与实际恐龙关节一致的腿部关节，能够灵活的实现迈腿动作；同时脖子、尾巴和嘴巴都可实现自由的运动。因此，实现上述功能的大型四足仿生机械恐龙实际上是一个多变量、强耦合、非线性和时变的复杂动力学系统。[0004]众所周知，行走稳定性是四足机器人研制的难点和核心，稳定性决定了四足机器人研制的成败。目前，虽然可以通过安装各类传感设备，例如陀螺仪、倾角计、重心传感器等提高步态稳定性，但是还没有达到理想的效果。对于真实的恐龙，由于头尾部的重量较大，在行走过程中，重心的调整不仅靠四肢的配合实现，同时，躯体的左、右倾斜和摇头、摆尾的相互配合也起着非常重要的作用，因此，对于大型四足仿生机械恐龙而言，机械结构的设计至关重要，尤其是腿部关节和头颈部、尾部关节的结构。
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