我的无人机有翻滚模式但是不知道怎么翻滚

更新时间2018-07-30 22:02:19

求大神教

（说明书里虽然有教学但是看不懂  试了没用）

（有摄像头的）

多旋翼无人机翻滚360度(flip实现方法)：

1、初始化 

可使用flip的模式:ACRO、STABILIZE、AltHold 

模式要求:ACRO、STABILIZE(油门量大于0) 

滚转控制量小于40deg(功能设置，当滚转杆量大于40deg则取消flip) 

电机已解锁且飞机处于空中

保存当前状态:

(1)飞机当前姿态

(2)飞机当前控制模式

(3)飞机翻转方向(由俯仰、滚转杆控制)

2、多旋翼flip的控制为开环控制，主要使用状态机实现，状态包括: 

(1)Flip_Start 

进入条件: 

初始化完成，且满足初始化条件 

状态进程: 

(1)增大油门量(FILP_THR_INC 默认值为0.2) 

(2)输入滚转/俯仰角速度指令(FLIP_ROTATION_RATE 默认值为400deg/s) 

(3)判断旋转方向，如果为滚转方向将进入Flip_Roll状态 

如果为俯仰方向将进入Flip_Pitch_A状态 

(2)Flip_Roll 

进入条件: 

如果滚转角度绝对值大于45deg，且当前状态为Flip_Start 

状态进程: 

(1)减小油门量(FLIP_THR_DEC 默认值为0.24 翻转时使用较低油门量可以减小调高) 

(2)输入滚转角速度指令(FLIP_ROTATION_RATE 默认值为400deg/s) 

如果滚转角为-90deg~45deg，那么将进入Flip_Recover状态 

(3)Flip_Pitch_A 

进入条件: 

如果俯仰角度绝对值大于45deg，且当前状态为Flip_Start 

状态进程: 

(1)减小油门量(FLIP_THR_DEC 默认值为0.24 翻转时使用较低油门量可以减小调高) 

(2)输入滚转角速度指令(FLIP_ROTATION_RATE 默认值为400deg/s) 

如果滚转角绝对值大于90deg且俯仰角大于45deg时，进入Flip_Pitch_B状态 

(4)Flip_Pitch_B 

与Flip_Pitch_A类似，进入Flip_Recover条件为:滚转角小于90deg且俯仰角大于-45deg，那么将进入Flip_Recover状态 

(5)Flip_Recover 

状态进程: 

将保存的初始姿态角和控制模式回复 

(6)Flip_Abandon 

如果进入abandon模式，那么我们将只恢复到原始控制模式

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