为什么伺服电机在做往返运动时候回归原点总是比上一次少个毫米

更新时间2018-03-22 01:09:58

伺服电机采用的是三菱750W电机型号：R73J；减速器：wps90-32；

伺服器脉冲信号是对的。

　　伺服电机在ZRN指令执行前，将回零方向控制输出位Y置位或复位来确定方向,例如规定向左为回零方向,如果工作台在开机前处于近点开关与右限位开关之间,这时原点回归就向左行,碰近点开关并回到原点,但是如果开机前工作台位于近点开关与左限位开关之间,按原点回归则电机也向左行,这时会碰左限开关,而不能碰近点开关,此时如何原点回归?

　

　　原点回归的方式有多种，基本的有三种。

　

　　1 确定一个方向运动找到原点（这种适用于转盘类）

　

　　2 确定一个方向，找两端其一的限位做原点。（在PLC里可以自己写这种程序，有的运动控制卡有这种回零方式选择）

　

　　3 确定一个方向，先找一端的限位，再反向回来找原点。（你的这个运动，大部分都用这种回零方式。）

　

　　由此三种基本方式衍生出的，快速找点再爬行一段距离再反向爬行找点再加Z相信号再加偏置等等（控制器不同库函数里封装的回零方式也不同，有的加一种，有的加几种。但如果你想要做其中的某种方式，一般都可以自己辅助的写一段程序来完成）

　

　　若是采用的是第三种方式的话，如果使用PLC来控制，回零开始时，先写一段运动指令让小车先向一个方向运行，不管经过不经过原点都不停直到碰到这端限位停止，再把方向控制输出位Y反向输出，这时再用ZRN指令就一定能够找到原点。