什么叫机器人R关节、B关节和Y关节

更新时间2018-03-16 09:30:58

　(1) 单自由度手腕如图1所示。 图(a)是一种翻转(Roll)关节, 它把手臂纵轴线和手腕关节轴线构成共轴形式。 这种R关节旋转角度大, 可达到360°以上。  图(b)、 (c)是一种折曲(Bend)关节(简称B关节), 关节轴线与前后两个连接件的轴线相垂直。 这种B关节因为受到结构上的干涉, 旋转角度小, 大大限制了方向角。 图(d)所示为移动关节。